Аннотация:В данной работе рассматривается разработка стайного движения мобильных роботов, выполненная в последовательных этапах создания алгоритмов. В первом алгоритме разрабатывается движение, основанное на правилах поддержания стайного поведения: согласование скорости, предотвращение столкновений, сплоченность участников движения. Во втором алгоритме к основным правилам стайного поведения добавляется общая задача агентов: движение к цели. Третий алгоритм строится на основе предыдущих, добавляется правило обхода статических и динамических препятствий. По каждому алгоритму проводится анализ, эксперименты, и их сравнение между собой с целью получения наиболее эффективного метода, также проводится проверка на устойчивость по критерию Ла-Салля асимптотической устойчивости автономной динамической системы как в теоретическом анализе, так и на практическом применении при реализации алгоритмов в системах Matlab и Webots. В программе Webots проводится выяснение насколько данный метод полезен для применения в организации движения в стае агентов и выполнения общих задач. То есть прогнозирование использования данного метода на реальных роботах.
