|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ФНКЦ РР |
||
МЕТОД СПАСЕНИЯ ШАГАЮЩЕГО РОБОТА ИЗ АВАРИЙНОЙ СИТУАЦИИ НА НЕРОВНОЙ ПОВЕРХНОСТИтезисы доклада
- Авторы: Голубев Ю.Ф., Корянов В.В., Мелкумова Е.В.
- Сборник: Ломоносовские чтения. Научная конференция. Секция механики. 18–22 апреля 2022 года. Тезисы докладов
- Серия: Стратиграфия. Палеонтология
- Тезисы
- Год издания: 2022
- Издательство: Московский государственный университет им. М.В. Ломоносова
- Местоположение издательства: Москва
- Первая страница: 60
- Последняя страница: 61
- Аннотация: Предложен метод раскачивания шестиногого шагающего робота с целью обеспечить его переворот из положения «вверх ногами». В качестве опоры рассмотрена горизонтальная плоскость и наклонная плоскость с небольшим уклоном в сторону переворота. Наклон плоскости может быть образован двумя последовательными поворотами вокруг разных осей. В области контакта может находиться ямка, рядом с ней может быть бугорок. Показано, что переворот возможен при помощи циклического движения ног, если корпус имеет верхнюю оболочку в виде усеченного цилиндра. Ноги на заранее выбранном краю корпуса, через который должен произойти переворот, являются пассивными и выпрямляются вдоль корпуса для того, чтобы не мешать раскачиванию. Ноги на противоположном краю являются активными, они осуществляют синхронное движение в плоскости, перпендикулярной продольной оси корпуса, при фиксированномугле в колене. Выполнено аналитическое исследование, а также компьютерное моделирование полной динамики робота, контактирующего с опорой, средствами программного комплекса «Универсальный механизм». При движении робота по бездорожью могут возникать различные аварийные ситуации. Проблематичным является случай, когда робот оказывается в перевернутой позиции с ногами, ориентированными вверх. Для многоногого робота с корпусом в виде выпуклого многоугольника обратный переворот корпуса трудновыполним. Для спасения робота предложена специальная форма корпуса в виде сложенных по плоскому сечениюдвух усеченных прямых круговых цилиндров. Разработан и аналитически обоснован метод амплитудного раскачивания системы в окрестности положения аварийного равновесия, позволяющий использоватьи динамические возможности робота для самостоятельного спасения. Синтезировано устойчивоерезонансное движение системы, обеспечивающее шагающего робота и его приведение в нормальное рабочее положение. Предложенные алгоритмы формирования движения робота из аварийной ситуации были отработаны средствами компьютерного моделирования в программной среде, реализующей расчет взаимодействия динамической модели механической системы, состоящей из робота, взаимодействующего с опорной плоскостью. Врезультате аналитического исследования динамической модели системы установлены ограничения на возможность применения разработанного метода, связанные с геометрическими и массовыми характеристиками конструкции шагающего робота. С помощью компьютерного моделирования установлены необходимо вносить в процесс раскачивания, при наличии неровностей. Рассмотрены случаи глубокой и пологой ямок при наличии бугорка. Для типичного набора параметров робота и небольшого наклона опоры установлены границы размеров неровностейи необходимые массы ног, при которых раскачивание продолжает работать. Опорная поверхность повернута на небольшие углы (не больше 15 градусов) сначала вокруг оси, направленной в сторону переворота, затем, в повернутой системе координат, вокруг оси, сонаправленной с продольной осью корпуса робота.
- Добавил в систему: Мелкумова Елена Вадимовна