Аннотация:Тренажер «рукоход» часто встречается на детских площадках и в спортивных комплексах. В работе рассматривается задача о перемещении четырехзвенного робота-гимнаста между перекладинами рукохода. Проблема имеет отношение также к преодолению антропоморфным роботом препятствий. Описываются такие виды движения гимнаста, как раскачивание на перекладине до угла, достаточного для зацепленияна следующей перекладине, когда расстояние между перекладинами может бытьбольше размаха рук, дальнейшее зацепление и успокоение гимнаста, а также частныйслучай свободного полета. Вывод уравнений движения следует из теоремы об изменении кинетического момента системы.