Аннотация:Решается модельная задача о преодолении инсектоморфным роботом препятствияв виде двух прямых круговых цилиндров, лежащих друг на друге под некоторым углом. На систему действуют сила тяжести, а также во всех точках контакта ограниченные силы сухого трения и трения качения и активная равнодействующая сил, возникающих из-за опоры робота о цилиндры. Найдены условия, при которых возможно равновесие системы. Выполнено специальное исследование реализуемости условийравновесия для случая, когда цилиндры лежат перпендикулярно друг на друге.В программном комплексе «Универсальный механизм» создана математическая модель системы и отработаны основные элементы взаимодействия робота со средой.Найдены простые критерии оценки преодолимости инсектоморфным роботом рассмотренного вида препятствий.