|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ФНКЦ РР |
||
Адаптивный алгоритм коррекции по расстоянию между стопами в навигации пешеходастатья
Статья опубликована в журнале из списка RSCI Web of Science
Статья опубликована в журнале из перечня ВАК- Автор: Брагин А.В.
- Журнал: Проблемы управления
- Номер: 3
- Год издания: 2023
- Издательство: Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН
- Местоположение издательства: Москва
- Первая страница: 77
- Последняя страница: 87
- DOI: 10.25728/pu.2023.3.6
- Аннотация: Предложен новый алгоритм коррекции в задаче автономной навигации пешехода при помощи инерциальных измерительных блоков, закрепленных на стопах. Основойавтономной пешеходной навигации является интегрирование упрощенных уравненийинерциальной навигации и коррекция навигационного решения по нулевой скорости.В отсутствие внешней информации, такой как сигналы спутниковых навигационных систем или сигналы локальных сетей Wi-Fi, Bluetooth, необходимо применять дополнительные методы коррекции. Два основных класса таких методов – коррекция по информацииоб ограниченности расстояния между стопами (требует установки блоков на каждую стопу) и информация о прямолинейности движения. Первый метод не учитывает неравноточность инерциальных блоков, а второй существенно зависит от типа траектории. В работепредпринята попытка избавиться от недостатков обоих методов. Новый алгоритм представляет из себя адаптивный вариант коррекции по расстоянию между стопами. Адаптивность обеспечивается изменением матрицы измерений для блока, который считается менееточным. Вывод о точности делается на основе анализа траектории, при котором используется информация о прямолинейности движения. Приведены результаты проверки алгоритма на экспериментальных данных. Применение нового алгоритма позволило увеличитьточность навигации. Разработанный метод целесообразно применять в составе комплексной системы пешеходной навигации при отсутствии внешней информации.
- Добавил в систему: Брагин Александр Викторович