|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ФНКЦ РР |
||
Спасение шестиногого шагающего робота из положения навзничьстатья
- Авторы: Голубев Ю.Ф., Корянов В.В., Мелкумова Е.В.
- Сборник: XIV Всероссийское совещание по проблемам управления (ВСПУ-24), сборник научных трудов
- Глава в коллективной монографии
- Год издания: 2024
- Издательство: Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН
- Местоположение издательства: Москва
- Первая страница: 1625
- Последняя страница: 1629
- Аннотация: Предложен метод раскачивания шестиногого робота с целью обеспечить его переворот из положения «навзничь» («вверх ногами»). В качестве опоры рассмотрена плоскость, последовательно повернутая вокруг трех координатных осей. Плоскость имеет небольшой уклон в сторону переворота.Дополнительные повороты могут соответствовать помехам при раскачивании. В области контакта возможно наличие ямки, рядом с ней возможно наличиебугорка. Показано, что переворот возможен при помощи циклического движения группы ног, если корпус имеет верхнюю оболочку в виде усеченного цилиндра. Выполнено аналитическое исследование, а также компьютерное моделирование полной динамики робота, контактирующего с опорой, средствами программного комплекса «Универсальный механизм»
- Добавил в систему: Голубев Юрий Филиппович