ИСТИНА

Диссертационная работа связана с созданием транспортно-манипуляционного робототехнического комплекса для робота вертикального перемещения небольших размеров и грузоподъемности. Комплекс включает колесную мобильную платформу и манипулятор. В транспортном положении на платформе робот находится в почти горизонтальном положении с контактной поверхностью, обращенной вверх. Платформа должна по заданной траектории подъехать к вертикальной поверхности (стене), которую будет обслуживать робот, а манипулятор должен затем привести робот в положение с контактной поверхностью, обращенной к стене, и обеспечить его контакт со стеной. После этого будет включен вакуумный насос робота, робот «присосется» к стене и будет освобожден из схвата манипулятора, готовый начать автономное движение. Диссертант разработал конструкции манипулятора и мобильной платформы, предложил алгоритмы управления обоими устройствами, теоретически и путем математического (компьютерного) моделирования исследовал динамику работы комплекса на этапах транспортировки робота вертикального перемещения и его приведения в рабочее положение посредством манипулятора. Поскольку геометрические и инерционные параметры платформы и робота известны с погрешностями, диссертант предложил адаптивные алгоритмы управления, благодаря чему транспортно-манипуляционный комплекс приобрел робастность по отношению к этим параметрам и оказался способным обеспечить высокую точность выполнения операций транспортировки и манипулирования, несмотря на параметрические неопределенности. Диссертант построил экспериментальный прототип разработанного им транспортно-манипуляционного робототехнического комплекса и провел серию экспериментов. Эксперименты показали работоспособность робототехнического комплекса и согласованность экспериментальных данных с результатами математического моделирования.