Аннотация:Рассматривается система коммуникации роботов на основе языка тональных акустических сигналов. Приведена формальная модель языка, в котором каждому символу соответствует последовательность акустических малочастотных сигналов, рассмотрен алгоритм распознавания таких характерных звуков. Для создания приложений с применением системы тональной акустической коммуникации в работе представлен программный каркас.