|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ФНКЦ РР |
||
Особенности управления движением меканум-робота по криволинейным траекториямстатья
- Авторы: Колесниченко Е.Ю., Павловский В.Е.
- Журнал: Робототехника и техническая кибернетика
- Номер: 2
- Год издания: 2016
- Издательство: ГНЦ РФ «Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики»
- Местоположение издательства: Санкт-Петербург
- Первая страница: 62
- Последняя страница: 69
- Аннотация: В работе рассматривается теоретико-механическая модель многоколесного мобильного робота на меканум-колесах, кратко обсуждаются вопросы ее аппаратной реализации. Основная цель работы – синтез управляемого движения аппарата по криволинейным траекториям. Использование меканум-колес (роликонесущих колес всенаправленного движения) упрощает кинематическую схему аппарата за счет отказа от сложных рулевых механизмов и приводов, и при этом полностью сохраняет возможности управления криволинейными движениями. В работе показаны способы управления аппаратом по различным траекториям.
- Добавил в систему: Павловский Владимир Евгеньевич